Optisch, wie Stingray sagt, kann man es auch schon erkennen und ggf. schonmal einen Wechsel einplanen.
Fahrtechnisch merkt man es zum Beispiel durch "Schwimmen" der Hinterachse, meist bei schnelleren Fahrten bei Unebenheiten. Also das Gefühl, dass sich deine HA leicht seitlich versetzt. Das können dann die Tonnenlager oder die Längslenkerlager sein, soweit ich weiß.
Wenn es bei langsamem Fahren bei gröberen Unebenheiten metallisch klackert, dann können die Längslenkerlager ausgeschlagen sein. War bei mir mal der Fall, und erst wussten wir nicht woher es kam.
Das wären mal so 2 Symptome für Lager, die fertig oder bald fertig sind.
PS: natürlich können die selben oder ähnliche Symptome auch bei futschen Dämpfern, Domlagern, Längslenkern etc. kommen. Also FALLS du sowas haben solltest, natürlich alles mal genauestens unter die Lupe nehmen.
Nicht dass man am Ende viel Geld und Zeit in ein unnötiges Teil reinsteckt