Stottern nach Autobahnfahrten 320i M54

Hallo Leute,
Mal wieder brauche ich eure Hilfe.

Und zwar bei folgendem Problem:
In letzer Zeit kommt es bei meinem 320i M54B22 vor dass er hauptsächlich im unteren Drehzahlbereich hin und wieder stottert. Das Problem tritt meistens nach längeren Autobahnfahrten auf, also wenn der Motor richtig warm ist.
Desweiteren fällt die Drehzahl manchmal auch leicht unter Leerlaufdrehzahl ab, welches Problem aber schon länger besteht.

Hat vielleicht jemand Ideen zu der Problematik?
Danke schon mal

Ach ja, der Auspuff ist auch lauter geworden vor kurzem.

An die Vanos habe ich auch schon gedacht gerade wegen der abfallenden Drehzahl. Habe das mit dem Auspuff nur ergänzt weil vllt Zusammenhänge bestehen könnten. Verzeihung sollte nicht so viel sein. Den Fehlerspeicher habe ich noch nicht auslesen lasssn