Meines Wissens springt der BA auch an, wenn man nicht vorher auf dem Gas war, also gasunabhängig. Hab das auch schon ausprobiert, wenn ich mich recht erinnere. Einfach mal rollen lassen uns kurz, schnell, kräftig antippen.
So siehts aus. Gleiches gillt für Fahrten mit dem Tempomaten. Eine Gefahrenbremsung kann eben auch im Schubbetrieb oder dergleichen geschehen, daher wird das Gaspedalpotentiometer nicht unbedingt als Kenngröße zu Rate gezogen, da eigentlich irrelevant.