Ich würde zuerst mal herausfinden woher das Signal für das Aktivieren von PDC und Rückfahrscheinwerfer kommt, denn mit dem Eingangssignal würde ich auch nicht vorwärts fahren wollen und einen Fehler schmeißen weil das ja nicht plausibel ist. Wenn das ein Schalter im Getriebe sein sollte einfach mal abziehen und gucken was er dann macht.
Den Fehlerspeicher mal mit BMW Software befragen könnte eventuell auch noch mal direktere Einzelheiten bringen.