Mach mal einen "Abgleich Lenkwinkelsensor", oder wie das genau heißt.
Geht mit Codiersoftware.
Ausgeschlagene Traggelenke rufen den Fehler ebenfalls hervor. War zumindest bei meinem X5 so, als ich über Unebenheiten oder Schlaglöcher fuhr. Nachdem alle Gelenke instandgesetzt waren, und der Lenkwinkelabgleich gemacht wurde, tauchte der Fehler nie wieder auf.
PS: Oh, zu langsam