Hört sich wie bei mir... Geschwindigkeitsabhängiges Wummern? Bei mir waren es die Radlager hinten. Wagenheber drunter, Reifen drehen. Wenn es irgendwo ein Schleif Geräusch gibt beim drehen: Radlager.
So kann ich da aber nicht mitgehen.
Die Bremse schleift auch leicht. 
Ansonsten geb ich Dir recht mit dem Verdacht auf Radlagerschaden.
Möglichkeit wäre u.U. Mittellager Kardan. Sollte dann aber Drehzahl abhängig sein und nicht unbedingt nur Geschwindigkeitsabhängig.
Die ABS Lampe hat nichts mit der Handbremsleuchte zu tun die bei Verschleiss der Bremse leuchtet(natürlich auch bei angezogener Handbremse)
Da die Bremsen runter sind wie Du sagst würde ich unter anderem mal über einen Bremsflüssigkeitstausch nachdenken, mit zuviel Wasseranteil in der Bremsflüssigkeit spielt auch das ABS System nicht mit.
Mitnehmer vom Wischer weg/defekt(Heckscheibe auf und nachsehen) oder Wischachslager fest.
Top!
Jetzt haben die 320er Diesel Fahrer ja eine alternative den Esd gegen einen optisch besseren Esd ohne großen Aufwand zu tauschen..
Der Eisenmann hat auch nicht lange gebraucht bis er dran war-dafür war die Zeit zum Sparen umso länger. 
Dann sieh Dir mal das von Dir gepostete FW mal näher an.
VA hat an den Federbeinen Verstellteller mit denen man die Feder hoch und runterstellt ?!
Der untere der beiden ist zum Kontern nach erfolgter Einstellung.
Nun besagt die Erfahrung das viele Probleme haben mit den Felgen, im Speziellen laut vielen Gutachten, mit Serienfelgen.
Also mit ET47 und Co. Du wirst dann aber bestimmt eine effektive ET von 35 oder 37 brauchen um mit dem Reifen an diesen Verstelltellern vorbeizukommen-das Rad soll sich ja noch drehen.
Vergleich einfach mal den Aufbau eines Serienfederbeins und eines dieser Fahrwerke.
Wenn Du nichts findest sag Bescheid. 
Ich habe mal zwei Beispiele wo man deutlich sehen kann das der originale Federteller viel höher angesetzt ist.
Federbein E46 Serie.jpg AP Gew.FW.jpg
Soll ja nur ein Denkanstoss sein um Dich vor eventueller Mehrarbeit wie Bördeln oder ziehen zu warnen, solltest Du bei ET44 Spurplatten brauchen.
Die Gummis vom Schlechtwegepaket sind nur stärkere Gummis(in zig Stärken) die zwischen die Feder und Federaufnahme kommen.
Speziell bei Tourings, nicht nur 3er, bekommt man so wunderbar den "Hängearsch gebügelt".
Da die Federn nun mehr Vorspannung haben kann es ja nur (nicht merklich) straffer werden.
Na ist doch für den Preis ein Topergebnis ! 
Sehen super aus auf dem Compacten.
Ansonsten lass Dir von diesen Fahrwerken abraten, nimm die originalen oder auch gekürzte Dämpfer für die VA und Tieferlegungsfedern.
Du kommst unter Umständen mit den Verstellringen vom vorderen Federbein und Deiner ET 44 ins Gehege !
Wie steht bestimmt schon zigmal hier im Forum.
was Du nehmen kannst: fast alles ausser rot, rot gehört in die VW`s.
kann das alles eigendlich auch an einem undichten Auspuff liegen?
Wo undicht ? Am Krümmer ?
Glaub ich nicht, möglich wäre aber so manches Bleibt der Fehler (der ja event. alt ist) mit dem Kraftstoffsystem.
Den mal löschen und sehen ob er wiederkommt.
