Puh, hatte nie nen E36, bin erst mitm jetzigen E46 bei den Bayern eingestiegen.
Gibt doch genug Anleitungen dafür 
Querlenker teils mit Verlängerungen von oben, teils von unten schraubbar, Versteifungsblech muss vorher raus. Kugelkopfausdrückdings hat bei mir nicht gewollt, also ordentliche Hammerschläge und Stemmeisen.
Beim Axialgelenk die Klammern am Balg aufmachen, Lenkgetriebe nicht weit, besser gar nicht ausgefahren lassen an der Seite wo man schraubt um ne Verwindung zu vermeiden, öffnen. Kugelkopf aufmachen, ausdrücken und ganze Lenkstange am Getriebe abschrauben. Denke beim neuen wirst es nochmal trennen müssen, da sonst der neue Balg nicht drüber geht.
Evtl. vorher paar Messpunkte der Länge notieren, dann dauerts Achsvermessen nicht ganz so lang.