Jepp... 
War bei meinem auch so; Rückwärtsgang rein = langer Piepton..., das wars.
Da ich bei meinem noch Garantie habe..., gleich ab zur Werkstatt. Diagnose: Sensoren okay, Steuerteil defekt (trotz Piepton). In der Bedienungsanleitung ist ein Defekt am PDC gut beschrieben.
So, hoffe für dich, dass es wirklich nur ein Sensor ist. 
Freundliche Grüße
Rainer
